Что мне грозит за то, что снял лифчик с несовершеннолетней в 2014 году, если она не имеет претензий?

К сожалению, в Вашем вопросе недостаточно вводных для полного ответа.

Согласно п. 17 Постановления Пленума Верховного Суда РФ от 04.12.2014 N 16 «О судебной практике по делам о преступлениях против половой неприкосновенности и половой свободы личности», развратным действиям в статье 135 УК РФ относятся любые действия, кроме полового сношения, мужеложства и лесбиянства, совершенные в отношении лиц, достигших двенадцатилетнего возраста, но не достигших шестнадцатилетнего возраста, которые были направлены на удовлетворение сексуального влечения виновного, или на вызывание сексуального возбуждения у потерпевшего лица, или на пробуждение у него интереса к сексуальным отношениям.

Таким образом, понятие «несовершеннолетняя» не является определяющим при ответе на данный вопрос.

Но в целом, при описанной Вами позиции «потерпевших», беспокоиться Вам едва ли стоит — на языке правоохранительных органов дело «не имеет судебной перспективы».